固定翼飞行器建模(二)——MATLAB/Simulink建模、配平及线性化

如升降舵、副翼、方向舵、襟翼以及发动机螺旋桨的转速与压力，通过调整外部输入实现。环境输入则涉及重力、空气密度和外界风场的建模，模拟真实飞行条件。飞行器本体建模涵盖了力与力矩的计算，以及六自由度动力学模型的构建。

固定翼无人机配平主要考虑的是在特定飞行状态下，确保飞行器能够稳定、高效地执行任务。在本期文章中，我们将基于官方Simulink示例，完成固定翼的建模、配平以及线性化过程。首先，模型被分为pilot输入、environment环境输入以及飞行器本体三部分。

最后，我们总结一下本期内容。在六自由度动力学部分，我们介绍了运动学方程和动力学方程，并讲解了Simulink中的六自由度动力学模块。下一期，我们将带来固定翼飞行器在Simulink中的建模、配平及线性化的讲解。

首先要弄清楚什么是工作点（也叫稳态工作点）和线性化这两个概念。你查一下维基百科、百度百科都有介绍。

公式]机体角速度：[公式]机体角加速度：[公式]机体系加速度：[公式]通过`ctrl+u`可查看模块内部结构，遵循前面介绍的方程组构建。 小结总结来说，通过理解并输入合外力和力矩，六自由度动力学部分就可在Simulink中模拟飞行器动态行为。下期将继续探讨固定翼飞行器在Simulink中的建模、配平和线性化。

四旋翼飞行器的动态模拟：Matlab与Simulink工具的实践应用在科研领域，四旋翼飞行器因其独特的动力学和设计挑战，吸引了众多研究者的目光。从早期对无人机兴趣的提升，到军事与民用市场的推动，四旋翼机作为焦点研究对象已日益显著。

航空科普-固定翼飞行器分类

按照机翼位置，固定翼飞行器又分为下单翼、上单翼两种。下单翼飞机，如我国的大飞机C919，以其机翼在机身下的设计，提供了优良的客舱布局，高升阻比，低噪音，以及方便维护的特性，特别适合民用客机领域。

对于航空器（Aircraft）来说，一般会分为浮空器（Aerostat，也就是气球飞艇什么的）和重航空器（Aerodyne）。

飞行员在飞行中向左或向右压驾驶盘（杆），使飞机的副翼差动偏转，转弯内侧副翼上偏，转弯外侧副翼下偏，迫使左右机翼升力不平衡，飞机随之带坡度，升力向带坡度的方向偏离，产生一个水平分力，使飞机转弯，为消除侧滑，飞行员应当适当向转弯方向蹬舵，协调转弯。

无人驾驶飞机简称“无人机”（“UAV”），是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞行器。无人机实际上是无人驾驶飞行器的统称，从技术角度定义可以分为：无人固定翼飞机、无人垂直起降飞机、无人飞艇、无人直升机、无人多旋翼飞行器、无人伞翼机等。

从技术角度定义可以分为：无人直升机、无人固定翼机、无人多旋翼飞行器、无人飞艇、无人伞翼机等。什么是多旋翼无人机？拥有三个及三个以上旋翼的飞行器。什么是直升机无人机？由一个或两个具有动力的旋翼提供升力并进行姿态操作的飞行器。

飞机是指有一个或多个发动机产生向前的推力或拉力，机身固定机翼产生升力，在大气中飞行的重于空气的飞行器。飞机是最常见的固定翼飞机。根据使用的发动机类型，可以分为喷气式飞机和螺旋桨飞机。飞机入门，飞机是谁发明的？下面小编来回答大家的问题。莱特兄弟的全名是维尔伯莱特和奥维尔莱特。

最早出现的无人机采用什么构型

1、该无人机采用固定翼构型。固定翼无人机是中国最早发展的无人机构型。它采用固定翼飞行器设计，具有速度快、航程远、载荷能力强的特点。中国在固定翼无人机领域的研究起步较早，积累了丰富的技术经验，并逐步实现了自主研发和生产。

2、按照不同平台构型来分类，无人机可主要有固定翼无人机、无人直升机和多旋翼无人机三大平台，其它小种类无人机平台还包括伞翼无人机、扑翼无人机和无人飞船等。

3、最终这款无人机被命名为“喉”式无人机，在1927年“喉”式无人机在英国海军的“堡垒号军舰上试飞成功，这款无人机可以装载113公斤的炸药，拥有332千米/小时的飞行速度。

4、无人机与地面控制站之间的通信通常为视距通信，超过作用范围时，采用中继通信方式，卫星中继是目前的主要模式。无人机通信系统由机载、地面和中继三部分组成，根据任务需求，配备不同类型的通信链路，以满足不同距离和数据传输需求。

5、多旋翼无人机的旋翼数量影响着飞行器的稳定性、几何尺寸和单发动力性能。一般来说，八旋翼六旋翼四旋翼。多旋翼飞行器的稳定性是通过参与控制的旋翼数量来实现的，旋翼越多，越容易获得好的控制效果。四旋翼飞行器尚且是一个欠驱动系统，而六旋翼飞行器已经是完全驱动系统。

6、按照平台构型分类：无人机主要分为固定翼无人机、无人直升机、多旋翼无人机等类型。此外，还有伞翼无人机、扑翼无人机和无人飞船等小众类别。 按照使用领域分类：无人机可以分为军用、民用和消费级三类。 按照任务高度分类：无人机分为超低空、低空和中空无人机。

Parrot派诺特Disco固定翼无人机-适用对象

Parrot派诺特DISCO定翼无人机是一款特别设计的飞行器，它采用定翼布局，能在空中长时间停留并以高速飞行。这款无人机专为户外航拍摄影、勘探以及气象行业专业人士，以及对无人机充满热情的爱好者而设计。Parrot派诺特DISCO定翼无人机外观时尚且科技感十足，主体为黑色，搭配醒目的亮黄色装饰，彰显其独特风格。

总的来说，Parrot派诺特Disco固定翼无人机不仅在性能上表现出色，还具有多种智能功能和强大的适用性。无论是航拍爱好者还是专业摄影师，都能从中获得满意的体验。

Parrot DISCO是一款无需学习就能上手的固定翼无人机，重0.72kg，配备机尾螺旋桨，最高时速可达80km/h，超越了大多数民用无人机。它利用GPS和罗盘定位，配备1400万像素的1080P摄像头，并通过Wi-Fi传输画面。随附的FPV眼镜让用户能通过智能设备上的应用，观看无人机的第一人称视角。

总体而言，Parrot DISCO是一款非常优秀的定翼无人机。其设计理念和功能都非常实用，无论是新手还是老手都适用。同时，它也是一款适合拍摄和娱乐的无人机产品。